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ロボットアーム
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概要
ロボットアームは、特殊なタレットジョイント本体に接続されたヒンジのチェーンです。
ロボットアームは、ヒンジとほぼ同じ機能特性を持っています。
ロボットアームは、主に工場で自動化されたツールや工場ラインの操作に使用されます。
また、ロボットアームにはハードポイントを取り付けるためのアダプターが装備されており、タレットとの併用が可能である。
基本情報
- ロボットアームは、回転ジョイントと直進ジョイントの2種類で構成されており、それらを積み重ねることで様々な複雑さの多関節アームを構成することができる。
- 基本的なアームの構成は、1つまたは2つの伸縮可能なセグメントと回転ジョイントを備えた先端セグメントである。この回転ジョイントに、さらにアームやツールホルダーを取り付けることができる。
- どのアームの組み合わせでも、基部は専用のタレット・ベース・ジョイントに取り付ける必要がある。
- 基本的なアームには4つの異なるサイズがあります。
解説映像
デバイスフィールド
フィールドの使い方については、以下のウィキページを参照してください:
| YOLOLフィールド | 説明 | 範囲 |
|---|---|---|
| TargetArmLength | 伸縮アームの目標長さ | [0,100]: 最大伸長率 |
| CurrentArmLength | アーム動作時に更新される現在のアーム長 | [0,100]: 最大伸長率 |
| EndPosition | 腕の長さが最大の時の伸び | |
| StartPosition | 腕の長さが最小の時の伸び | |
| TargetVelocity | 伸縮動作の目標速度 |
| YOLOLフィールド | 説明 | 範囲 |
|---|---|---|
| TargetArmAngle | 回転関節の目標角度 | [-180,180]: 度 |
| CurrentArmAngle | アームの回転時に更新される回転ジョイントの現在の角度 | [-180,180]: 度 |
| MaxRotation | 最大回転数 | |
| MinRotation | 最小回転数 | |
| TargetVelocity | 回転の目標速度 |