ISAN导航系统

简介

ISAN导航系统是由玩家开发的基于[YOLOL语言]的开源船只定位导航系统。

模块

每个ISAN系统都需要一个基础核心模块。通过将对应的附加模块连接到核心的记忆芯片上可以增加新的功能。更多有关信息请参见 documentation. 如果您开发了任何新的模块或者对现有模块进行了改进，可以贡献到开发者的[Github]页面。

模块	硬件构成	描述
Mono Core 单核核心	一个先进YOLOL芯片，一个接收器	尽可能紧凑简略的版本，但在移动时的准确性不如四核核心
Quad Core 四核核心	一个先进YOLOL芯片，四个接收器	最推荐的ISAN系统，具有无与伦比的运算速度和准确性
Velocity 速度计算模块	一个专业YOLOL芯片	输出速度状态数据（精确度取决于坐标精度）
UOCM 通用动量定向计算模块	一个专业YOLOL芯片	在飞船进行直线飞行时，输出航向和俯仰状态数据
WNS 路径点导航系统	一个专业YOLOL芯片，UOCM模块	输入目的地后，可以自动计算得出前往该目标的路线

发展历程

综合自主导航系统，又称ISAN的历史已经十分久远，早在封测时期就有来自Collective程序开发团队的 Solonerus, Lumi Virtual, Strikeeaglechase和Nordwolf着手进行研发工作，最早放出的初始版本包含了程序文档和单核核心，四核核心的测试视频。ISAN的开发仍在进行中，请期待后续的改进。

事件	时间	描述
公开	2020年六月25日	Collective程序开发团队公开放出了ISAN1.0版本(详见 doc)
开源	2020年八月15日	ISAN在github page开源

工作原理

ISAN通过接收来自多个站点的无线电发射机所发出的无线电信号来确定与各个信号站之间的距离。只要知道这些站点的位置，距离参数就可以通过Multilateration 即多点定位技术计算得到准确位置。ISAN的技术细节可以在github上参见详细描述。

坐标

ISAN系统定义了宇宙空间中的X,Y,Z直角坐标系。[0,0,0]点位于初始出生空间站。

• X轴：沿小行星带切线。在初始出生空间站上指向X型空间站的方向。
• Y轴：沿小行星带面垂直于X轴，远离行星Eos的方向。
• Z轴：“上”，垂直于小行星带的向阳面。

已知无线电信号站的坐标：

站点名称	信息	X	Y	Z
帝都（初始）	station_capital_imperial_a	-465	0	-800
帝国总部	station_hq_imperial_a	-9938	4905	0
王国总部	station_hq_kingdom_a	9894	4904	0
试验场	station_proving_grounds	19219	-45541	0
PvP站	station_kingdom_outpost_b	39152	-46104	-174
帝国前哨站	station_imperial_outpost_a	-90194	6212	30225
废弃的王国前哨站	station_kingdom_outpost_a	90445	18244	-30137
新建王国前哨站	station_kingdom_outpost_b_2	100519	12718	-10221