Манипуляторы

Кратко

Манипуляторы представляют из себя жесткие многозвенные механизмы, установленные на специальной турельной платформе. Технически, это жесткая цепь звеньев ( петель).
Манипуляторы имеют примерно те же особенности функционала, что и петли
Манипуляторы в основном используются на фабриках и автоматических сборочных линиях (конвейерах).
Манипуляторы так же оснащены адаптерами, которые позволяют присоединять к ним к ним различные крепления, для использования манипуляторов вместе с турелями.

Основная информация

• Манипуляторы состоят из двух типов суставов, вращающихся и призматических, которые могут быть соединены вместе для формирования шарнирных рычагов различной сложности.
  • Базовая конфигурация стрелы имеет один или два телескопических сегмента и конечный сегмент с поворотным соединением. К этому поворотному соединению можно прикрепить больше кронштейнов или держателей инструментов.
• Основание любой комбинации манипуляторов должно быть прикреплено к специальному соединению основания башни.
  • Существует четыре разных размера основного манипулятора.

Программирование

Чтобы узнать больше о том, как использовать поля, обратитесь к этим вики-страницам:

• Универсальный инструмент
• Информационная сеть
• YOLOL

YOLOL field	description	range
TargetArmLength	Длина телескопической стрелы до цели	[0,100]: процент максимального расширения
CurrentArmLength	Текущая длина манипулятора, обновляется во время движения манипулятора	[0,100]: процент максимального расширения
EndPosition	Удлинение на максимальной длине манипулятора
StartPosition	Удлинение на минимальной длине манипулятора
TargetVelocity	Целевая скорость телескопического движения

YOLOL field	description	range
TargetArmAngle	Угол наклона поворотного соединения	[-180,180]: степени
CurrentArmAngle	Текущий угол поворота шарнира, обновляется при вращении манипулятора	[-180,180]: степени
MaxRotation	Максимальное вращение
MinRotation	Минимальное вращение
TargetVelocity	Целевая скорость вращения