Манипуляторы

Кратко

Манипуляторы представляют собой цепь шарниров, соединенную со специальным корпусом турели.
Манипуляторы имеют в основном те же функциональные свойства, что и шарниры.
Манипуляторы в основном используются на заводах для эксплуатации автоматизированных инструментов и производственных линий.
Манипуляторы также оснащены адаптерами, позволяющими использовать в них жесткие точки для использования с турелями.

Основная информация

• Манипуляторы состоят из двух типов шарниров, вращающихся и призматических, которые могут быть соединены вместе для формирования шарнирных рычагов различной сложности.
  • Базовая конфигурация стрелы имеет один или два телескопических сегмента и конечный сегмент с поворотным соединением. К этому поворотному соединению можно прикрепить больше кронштейнов или держателей инструментов.
• Основание любой комбинации манипуляторов должно быть прикреплено к специальному соединению основания башни.
  • Существует четыре разных размера основного манипулятора.

Программирование

Чтобы узнать больше о том, как использовать поля, обратитесь к этим вики-страницам:

• Универсальный инструмент
• Информационная сеть
• YOLOL

YOLOL field	description	range
TargetArmLength	Длина телескопической стрелы до цели	[0,100]: процент максимального расширения
CurrentArmLength	Текущая длина манипулятора, обновляется во время движения манипулятора	[0,100]: процент максимального расширения
EndPosition	Удлинение на максимальной длине манипулятора
StartPosition	Удлинение на минимальной длине манипулятора
TargetVelocity	Целевая скорость телескопического движения

YOLOL field	description	range
TargetArmAngle	Угол наклона поворотного соединения	[-180,180]: степени
CurrentArmAngle	Текущий угол поворота шарнира, обновляется при вращении манипулятора	[-180,180]: степени
MaxRotation	Максимальное вращение
MinRotation	Минимальное вращение
TargetVelocity	Целевая скорость вращения